Lietuvoje draudimas, kaip verslas, atsirado pakankamai vėlai, tik XIX a., ir tapo ekonomikos šaka. Iki sovietinės okupacijos laikų Lietuvoje veikė kelios draudimo bendrovės: „Gyvenimas“, „Lietuva“, „Lietuvos Loydas“, „Kooperacija“, „Klaipėdos akcinė draudimo bendrovė“.
1941 m. Lietuvai tapus TSRS dalimi, draudimas, kaip ir bankai, buvo nacionalizuoti ir visas draudimas priklausė Tarybų Sąjungos valdymo struktūroms. Centralicuotos draudimo formos ekonomikos laikotarpiu buvo taikomos dvi draudimo formos: privalomasis ir savanoriškasis.
Atkūrus Lietuvoje nepriklausomybę, pradėjo kurtis privačios draudimo bendrovės. Pirmosios draudimo bendrovės buvo „Vicura“, „Drauda“, „Baltijos garantas“, „Preventa“. Ypač draudimo veikla sutvirtėjo po 1996 m. liepos 10 d. priimto naujo Lietuvos draudimo įstatymo, tebegaliojančio iki šiol.
